SolidWorks
Macchina per il packaging

Nella prima fase, oltre ad introdurre il caso studio ed elencare una serie di vincoli progettuali, si va a definire il primo gruppo della macchina, ovvero la vite di fasamento.

Nello specifico:
– Metodo di modellazione errato di una vite di fasamento.
– Metodo di modellazione pratico di una vite di fasamento.
– Analisi di contatto in Motion tra la vite e i barattoli, così da poter verificare il buon funzionamento della stessa.
– Dimensionamento del motoriduttore.
– Dimensionamento delle pulegge e della cinghia di trasmissione di potenza.
– Scelta a catalogo della pinza di presa del barattolo.
– Modellazione nel contesto di assieme delle griffe di presa.

Nella seconda fase si affronterà nel dettaglio la progettazione dell’end effector. Anzitutto si illustreranno gli input attraverso
i quali sarà possibile intraprendere la modellazione, cosi come si definiranno le performance dello stesso attraverso delle considerazioni analitiche di base.
Successivamente si procederà con la modellazione di tutti i componenti dell’end effector.
Verranno dimensionati analiticamente il riduttore e il motore brushless, per poi simulare il tutto in Motion al fine di confermare e/o correggere i valori ottenuti per via analitica.

Nello specifico:
– Considerazioni pratiche di cui tener conto quando si modellano parti che andranno in accoppiamento.
– Modellazione nel contesto di assieme sfruttando i riferimenti esterni.
– Dimensionamento dei seguenti organi di macchina: riduttore, motore e trasmissione di potenza pignone e cremagliera.

In questa fase l’obiettivo è quello di definire delle componenti meccaniche per il fissaggio dell’end effector al robot. Si andranno a verificare peso e baricentro dell’end effector al fine di garantire il buon funzionamento del robot. Infine, si andrà a modellare il telaio su cui installare il robot.

Nello specifico:
– Creazione dell’assieme robot/end effector + considerazioni sul funzionamento.
– Modellazione del telaio e considerazioni sul montaggio e lo smontaggio del robot.
– Modifica del telaio a valle delle considerazioni fatte.

In questa fase si andranno ad eseguire tutta una serie di analisi di movimento in Motion, per validare il caso studio.
Attraverso questi studi sarà possibile prelevare i valori di forza e momento agenti sulla piastra di ancoraggio del robot.

Nello specifico:
– Preparazione del modello CAD allo studio in Motion.
– Definizione di una possibile traiettoria all’interno del contesto di assieme.
– Creazione dell’assieme globale della macchina con inserimento nastri.
– Studio di movimento di tipo cinematica inversa.
– Studio di movimento per estrapolare forze e momenti sulla piastra.

In quest’ultima fase, avendo a disposizione le componenti di forza e momento di reazione estrapolate dall’analisi di movimento del robot, si affronta l’analisi FEM del telaio prendendo in considerazione più scenari di carico.

Nello specifico:
– Preparazione del modello CAD per il calcolo FEM.
– Analisi statica lineare.
– Importare i carichi da Motion prendendo a riferimento il range temporale più gravoso.
– Esecuzione in batteria di vari scenari di carico.
– Estrazione delle forze e dei momenti di reazione alla base del telaio.